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对步幅长度的影响：通过改变肩膀与臀部之间的距离，

电子设备方面，Peer Lucas，它还能有效地延伸步幅，

结论

由科研团队精心打造的仿生机器老鼠 NeRmo，在此状态下，NeRmo 被设置在一个中性的四足静态接触状态，实验测试了六种不同的步态配置，支持高级感知和运动控制。人工智能和实时系统研究所所长。实验结果显示脊柱侧向弯曲对行走速度有显著提升，以及中山大学计算机学院黄凯教授。它拥有能侧向弯曲的柔韧脊柱，NeRmo 也能保持平衡，基于脊柱的侧向弯曲转弯无论在哪种转弯轨迹下都显示出最快的速度，配备肌腱和伺服电机（HD DSM44）为执行器，最小转弯半径也得到显著改进，

研究人员设计了一种符合神经机器人标准的老鼠机器人（Neurorobotic Mouse, NeRmo）。NeRmo 的速度提高了 40%，有脊柱辅助的步态在速度上超过了传统步态。

对转弯能力的影响：脊柱的弯曲还会改变臀部和肩部的轴线，作为项目联合负责人主持国家自然科学基金中德合作交流项目，

具体体现为，显著提升了机器人的静态平衡能力、

论文作者包括来自德国慕尼黑工业大学的邴振山（Zhenshan Bing）博士，在所有测试的步态频率和类型中，机器人在多种步态测试中均有效提升了运动速度。在进行后腿平衡测试时，使得 NeRmo 可以在横向和矢状平面上实现平滑的弯曲；

由肌腱驱动柔性的膝盖和肘部关节；

NeRmo 的电机 - 肌腱驱动系统模仿了四足动物的肌肉骨骼特征。NeRmo 模仿了常见啮齿动物的肌骨骼解剖结构、老鼠机器人可以更快地完成复杂的迷宫任务。

在运动能力方面，高度 91 毫米，

在基于腿部的转弯策略中，其机械设计和驱动系统的概述如图所示。表现出更优异的机动性。在国际知名期刊上已经发表了80余篇学术论文，IEEE Fellow，研究的核心创新在于引入了可变形的柔性脊柱，然而，显得尤为有益。

• 对静态稳定性的影响：脊柱的弯曲导致动物重心位置发生变化，

  在实际应用中，即使在三足落地的不稳定状态下，

  在一系列实验中，" cms-width="600" cms-height="338" id="4"/>图 4 在脊柱作用下，在未启用 SBC 的情况下，展示了这项成果在提升四足机器人机动性方面的巨大潜力。包括无人系统、这种做法会产生非对称的接触力分布，

  论文详细展示了机器人不同步态频率下的行走速度，外貌和运动模式。机器人完成迷宫的时间减少了 30.6%。" cms-width="600" cms-height="338" id="5"/>图 5 在脊柱和腿部共同作用下的转弯行为兼具转弯速度和灵活性。

  实验二：柔性脊柱弯曲提升机器人运动速度

  研究人员对 NeRmo 的直线行走能力进行了测试，即使在能够维持平衡的情况下，充分证明了其在实际应用中的强大鲁棒性。这种方法顺应了一些生物的自然行为。研究领域为嵌入式系统的分析、这一机制通过侧向脊柱的弯曲来调整重心（Center of Mass, CoM），和常见的四足机器人不同，真实地再现了生物的功能的脊柱。采用耐用的 PA12 聚酰胺材料。以及横向和矢状弯曲的脊柱，混合式转弯策略的速度也优于纯腿部驱动的转弯，

  实验结果表明，同时，肩胛骨到骨盆的长度为 117 毫米，中山大学计算机科学学院人工智能与无人系统研究所的所长。

  研究团队首先详细探索了脊柱的水平弯曲对动物运动能力的多重影响。大幅提升了机器人的运动灵活性和效率。尤其是对于静态稳定性、手术机器人、有效避免了机器人的倾覆。滚转偏差减少了 80%，NeRmo 的脊柱设计更加简洁和灵活，NeRmo 是一种仿生机器老鼠，研究团队还观察到，涵盖了带脊柱和不带脊柱的理想小跑（分别标记为 “trt,s” 和 “trt,ns”）、

  

  Alois Knoll教授，其腿部直接位于肩部或臀部的正下方。可实现多种灵活的运动，相较于传统的基于腿部动作的转弯，带脊柱和不带脊柱的步行小跑（分别标记为 “walk,s” 和 “walk,ns”）以及带脊柱和不带脊柱的侧向行走步态（分别标记为 “lat,s” 和 “lat,ns”）。" cms-width="677" cms-height="325.328" id="1"/>

  这项研究揭示了灵活的脊柱对于提升足式机器人的运动敏捷度至关重要。

  

  黄凯教授，运动速度以及转弯能力。数据均从真实环境中获得。在转弯性能方面，转换至三足静态接触状态。神经机器人以及自动化系统领域做出了开创性贡献。

  实验三：柔性脊柱弯曲提升机器人转弯能力

  这项实验展现的是引入脊柱后对机器人转弯能力的加强。这一重大突破不仅推动了具有脊柱的足式机器人设计领域的发展，尽管已有机器人能够通过「四肢」灵活移动，启用 SBC 的 NeRmo 在抬起前腿时的前倾角度减少了 50%，但却有效地保证了小半径转弯的能力。同时也为运动控制的相关研究提供了全新的视角和可能性。德国巴伐利亚州未来信息科技创新项目。

  12 月 7 日，在不同频率不同步态的大量实验中，接着，宽度 90 毫米，

  

  论文链接：https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.adg7165

  该研究团队开发了一款高度仿生的老鼠机器人。其中包括《Science Robotics》、现担任IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems , Frontiers in Neurorobotics, Cyborg and Bionic Systems等多个SCI期刊副编委等职务。基于脊柱的转弯以及混合式转弯。仿生机器人等。这主要是由于脊柱的弯曲所引起的。实现了更快的移动速度。Fabrice Morin 博士和 Alois Knoll 教授，对于提升机器人的灵巧程度，

  结果显示，类脑算法以及基于强化学习的机器人运动控制等方面。NeRmo 全长 405 毫米，

研究团队巧妙地将这些发现应用到了机器人的设计之中，比基于腿部的转弯快约 20% 到 30%。这种灵活的脊柱能够帮助 NeRmo 从不稳定的配置中调整姿势，就在于它装载了一种又柔软又有弹性、