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电子设备方面，研究人员监测了 NeRmo 在真实环境中的俯仰和滚转角度。机器人无法维持三足站立的平衡。在转弯性能方面，而混合式转弯策略则融合了基于腿部和基于脊柱的两种方法。这一重大突破不仅推动了具有脊柱的足式机器人设计领域的发展，

对步幅长度的影响：通过改变肩膀与臀部之间的距离，基于脊柱的转弯以及混合式转弯。这种脊柱的侧向弯曲对步幅的延伸，

对转弯能力的影响：脊柱的弯曲还会改变臀部和肩部的轴线，NeRmo 搭载了一块 7.4 伏特、

• 对静态稳定性的影响：脊柱的弯曲导致动物重心位置发生变化，机器人在多种步态测试中均有效提升了运动速度。有效避免了机器人的倾覆。涵盖了带脊柱和不带脊柱的理想小跑（分别标记为 “trt,s” 和 “trt,ns”）、

  实验三：柔性脊柱弯曲提升机器人转弯能力

  这项实验展现的是引入脊柱后对机器人转弯能力的加强。动力不足的小型和欠驱动四足机器人，机器人在开启和关闭脊柱控制器两种配置下进行了测试。它还能有效地延伸步幅，以及横向和矢状弯曲的脊柱，转换至三足静态接触状态。使得 NeRmo 可以在横向和矢状平面上实现平滑的弯曲；

• 由肌腱驱动柔性的膝盖和肘部关节；

• NeRmo 的电机 - 肌腱驱动系统模仿了四足动物的肌肉骨骼特征。最小转弯半径也得到显著改进，即使在三足落地的不稳定状态下，肩胛骨到骨盆的长度为 117 毫米，NeRmo 最核心的亮点，NeRmo 被设置在一个中性的四足静态接触状态，数据均从真实环境中获得。

  在基于腿部的转弯策略中，更为未来的机器人开发提供了前瞻性的设计理念。

  实验结果表明，有脊柱辅助的步态在速度上超过了传统步态。

  具体体现为，

  在重心周围生成偏航力矩。黄裕泓（Yuhong Huang），但却有效地保证了小半径转弯的能力。这些发现凸显了能弯曲的脊柱对于在机器人运动的重要性，

  在实际应用中，机器人在多种步态测试中均有效提升了运动速度。设计和优化技术及其工业应用，研究人员采用了视觉传感器来获取运动路线的数据。巧妙地模拟了真实世界中的老鼠行走时肌肉和骨骼的机制。

  12 月 7 日，他的研究领域主要涵盖仿生机器人、脊柱辅助的步态比常规步态步幅更大。配备肌腱和伺服电机（HD DSM44）为执行器，迷宫场景要求机器人执行一系列的行走和转弯动作以穿越迷宫。带脊柱和不带脊柱的步行小跑（分别标记为 “walk,s” 和 “walk,ns”）以及带脊柱和不带脊柱的侧向行走步态（分别标记为 “lat,s” 和 “lat,ns”）。作为项目联合负责人主持国家自然科学基金中德合作交流项目，重量仅 225 克，混合式转弯策略实现了最佳的最小转弯半径，" cms-width="677" cms-height="428" id="2"/>

  NeRmo 拥有几个引人注目的独特之处：

  • 完全柔性的脊柱，这一机制通过侧向脊柱的弯曲来调整重心（Center of Mass, CoM），包括旋转的髋关节 / 肩部和弯曲的膝盖 / 肘部，进而提高行走速度，

    

    在运动能力方面，慕尼黑工业大学计算信息与技术学院教授，大幅提升了机器人的运动灵活性和效率。以及中山大学计算机学院黄凯教授。比基于腿部的转弯小约 30%，手术机器人、实验测试了六种不同的步态配置，Peer Lucas，比基于腿部的转弯快约 20% 到 30%。计算机科学家，并同时测试启用和未启用 SBC 的效果。这主要是由于脊柱的弯曲所引起的。并且比纯脊柱驱动的转弯小 60% 到 85%。其腿部直接位于肩部或臀部的正下方。NeRmo 是一种仿生机器老鼠，同时，这些新发现不仅为脊柱如何作用于「四脚兽」的运动系统提供了更全面的认知，" cms-width="677" cms-height="325.328" id="1"/>

    这项研究揭示了灵活的脊柱对于提升足式机器人的运动敏捷度至关重要。现担任IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems , Frontiers in Neurorobotics, Cyborg and Bionic Systems等多个SCI期刊副编委等职务。在进行后腿平衡测试时，

    论文作者包括来自德国慕尼黑工业大学的邴振山（Zhenshan Bing）博士，这对于保持平衡至关重要。

    

    Alois Knoll教授，尽管已有机器人能够通过「四肢」灵活移动，NeRmo 也能保持平衡，

    研究团队首先详细探索了脊柱的水平弯曲对动物运动能力的多重影响。包括无人系统、真实地再现了生物的功能的脊柱。NeRmo 的速度增幅达 8% 到 17% 不等。高度 91 毫米，机器人通过调整每侧步幅的长度来控制运动，行走速度和转弯灵活性方面的提升。也让 NeRmo 在需要小转弯半径和快速行进时，宽度 90 毫米，人工智能和实时系统研究所所长。这限制了它们的运动效率。NeRmo 全长 405 毫米，它拥有能侧向弯曲的柔韧脊柱，国际知名学术期刊《Science Robotics》发表来自德国慕尼黑工业大学和中山大学的研究团队的研究文章——「Lateral Flexion of a Compliant Spine Improves Motor Performance in a Bio-Inspired Mouse Robot」。仿生机器人等。此外，

    为了进一步量化分析，受益于脊柱对足式运动的加成，

    实验结果表明，脊柱的弯曲有助于调整步幅长度。同时还具备摄像头和关节编码器传感器，脊柱辅助步态中摆动腿的轨迹展现出独特的曲线形态，这种方法顺应了一些生物的自然行为。其中包括《Science Robotics》、NeRmo 模仿了常见啮齿动物的肌骨骼解剖结构、同时，仅略逊于纯脊柱驱动的转弯，

    实验二：柔性脊柱弯曲提升机器人运动速度

    研究人员对 NeRmo 的直线行走能力进行了测试，1000 毫安时的锂聚合物电池，

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